肥东装饰装修培训学校

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夹持部141与车轮17相切。由于是平移，Q点与的纵坐标相同；夹持部141与车轮17相切，MG的长度为夹持部141和车轮17的半径之和。根据夹持部141的圆心的初始纵坐标、夹持部141的圆心的初始横坐标以及夹持部141的半径确定夹持部141的水平运动距离，水平运动距离L1满足如公式(1)所示的关系，其中，X为车轮17的圆心横坐标，R为车轮17的半径、Y4为夹持部141的圆心的初始纵坐标、X4为夹持部141的圆心的初始横坐标、R1为夹持部141的半径，L1为水平运动距离。同理，第二夹持部151运动第二水平运动距离后到达车轮17的第二侧，第二夹持部151的圆心从初始位置运动到Z点。

本申请能够控制夹持部和第二夹持部同时接触待搬运车辆的车轮的不同位置，完成对车轮的抓取，提高了搬运器的搬运效率。在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的方法和装置，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施方式仅仅是示意性的，例如，模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的。

只需保证获取车轮17上至少3个点的坐标即可，且至少有3个点的纵坐标不同即可，本申请对此不做限定。本实施方式中，通过设置在搬运器10上的三个高度不同的传感器131分别获取三个高度不同的传感器131与车轮17上3个点的坐标差；根据三个高度不同的传感器131的坐标和三个高度不同的传感器131与车轮17上3个点的坐标差获取车轮17上3个点的坐标。显然，在预设坐标系下，3个传感器131的坐标为已知量，本申请中对预设坐标不作限定，可以根据实际情况确定。在一个具体的实施方式中，三个传感器131在初始位置时分别位于A点、B点以及C点。三个传感器131分别获取车轮17上的3个点，分别D点、E点和F点，且D点、E点和F点的纵坐标与A点、B点以及C点的纵坐标分别相同。

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